Wat ik erover kan vinden op de website van een willekeurige bank is dat je (ook voor eenmalige incasso) een incassocontract met de bank moet afsluiten:
http://www.abnamro.nl/nl/zakelijk/betalen/incasso/veelgestelde_vragen.html
Ook de rijksoverheid heeft een aantal regels opgesteld, waarvan de belangrijkste is dat machtigingen alleen geldig zijn als ze zijn geprint, ondertekend en verstuurd naar de instelling die incasseert:
http://www.rijksoverheid.nl/onderwerpen/consumentenzaken/vraag-en-antwoord/wat-is-incasso-en-wat-zijn-de-regels-voor-incasso.html
Online machtigingen worden, vanwege het frequente misbruik, steeds minder geaccepteerd:
http://www.consumentenbond.nl/test/geld-verzekering/betalen-en-sparen/betaalrekeningen/Extra/Eenmalige-machtiging-online/
Misschien handig om gewoon even je bank te bellen over de voorwaarden voor het incassocontract (maximumbedrag, kosten etc.). Als je ook internationale klanten hebt, zou ik even informeren naar SEPA-incasso, een nieuwe Europese incassomethode die het mogelijk maakt dat we binnen heel Europa op dezelfde manier incasseren.