Yoga heeft zich ontwikkeld gedurende minstens 2500 jaar. Pilates is ongeveer 100 jaar oud. Er zijn vele overeenkomsten, zoals allerlei houdingen en het gebruik van het eigen lichaam als trainingsgewicht.
Hoewel het doel en sommige vormen op elkaar lijken, is er geen aanwijzing dat yoga Pilates zou hebben beinvloed.
Een verschilis dat bij yoga de verschillende houdingen vloeiend in elkaar overgaan, Pilates ook apparaten gebruikt, yoga meer stretches kent.