Klopt het dat belasting wordt ingehouden op pensioen?

Ja, je betaalt belasting over ál je inkomsten, zowel pensioen als AOW (en eventuele bijverdiensten).

Pensioen noemen ze ook wel uitgesteld loon. Dit heeft gevolgen voor het heffen en betalen van belastingen.
Jijzelf hebt waarschijnlijk een deel van de pensioenpremie betaald. Deze is toen van je brutoloon afgehaald. Dit in tegenstelling tot veel andere premies, die op je nettoloon worden ingehouden. De belastingen werden berekend over je brutoloon -/- pensioenpremie.
Je werkgever betaalde het andere deel van de pensioenpremie. Dit deel is voor de Belastingdienst geen loon, waardoor hier ook geen belastingen over worden geheven.
De belastingen worden pas geheven op het moment dat het pensioen wordt uitgekeerd. En dat is dus terecht, omdat over dit geld nog geen belastingen zijn geheven.