Wanneer werd het verplicht om rijles te krijgen van een erkende instructeur?

Dat is nooit verplicht geweest. Niet voor een personenauto (rijbewijs B) iig (neem aan dat je dat bedoelt vanwege de categorie vervoer>auto). Je mag examen doen zonder dat je ooit les hebt gehad van een erkende instructeur.
=== 6-4-2019 15:56===
Als je wil weten sinds wanneer een rij-instructeur bevoegd moest zijn om rijles te mogen geven, dan is dat 1974. (op 1 januari 1995 is er een wet in werking getreden die strengere eisen stelde aan de al bestaande benodigde bevoegdheid).

---
http://publicaties.minienm.nl/documenten/de-ervaringen-met-de-uitvoering-van-de-wet-rijonderricht-motorri

De Wet Rijonderricht Motorrijtuigen regelt sinds 1974 de bevoegdheid tot
het geven van rijonderricht. Op 1 januari 1995 is de nieuwe Wet Rijonderricht Motorrijtuigen (WRM 1993) in werking getreden.
---
--------1974-------

=== 6-4-2019 16:08===

https://www.nurecht.nl/Bestuursrecht/Wet-Rijonderricht-Motorrijtuigen-examen-Rijinstructeurs.html
De Wet rijonderricht motorrijtuigen 1974 (WRM)
Met de invoering van de WRM werd een einde gemaakt aan een situatie waarin het een ieder vrijstond om rijonderricht te geven zonder dat tevoren van de bekwaamheid daartoe behoefde te zijn gebleken. Ingevoerd werd een wettelijk verbod om rijonderricht te geven zonder dat aan krachtens de wet vastgestelde bekwaamheidseisen is voldaan. Beoogd werd ook destijds een verbetering van de kwaliteit van het rijonderricht. De resultaten die met invoering van het stelsel van de WRM werden bereikt hadden evenwel niet in alle opzichten aan de verwachtingen beantwoord; het kwaliteitsniveau binnen de groep in Nederland werkzame rijinstructeurs en de door hen aangeboden opleiding varieerde sterk. Het systeem van de WRM was helaas mede debet aan dit verschijnsel. De vakbekwaamheid van rijinstructeurs werd toen uitsluitend getoetst bij gelegenheid van het instructeursexamen.

===================
Overigens is de wet uit 1974 tweemaal herzien, in 1995 en in 2009
https://archive.org/stream/blg-253804/blg-253804_djvu.txt
=======================
De werkelijke ingang van de wet was 1 juli 1975 (zie foto krantenknipsel)
Als je al werkzaam was als instructeur kon je ontheffing aanvragen en moest je voor 1 januari 1977 voldoen aan de eisen.
===
https://www.autoweek.nl/autonieuws/artikel/cda-wil-minimumaantal-rijlessen
Momenteel is het in Nederland niet verplicht om een bepaald aantal rijlessen te volgen voordat je een rijexamen kunt doen. In theorie kun je zelfs direct proberen af te rijden, mits een rijschool....

Vanaf 7 juli 1993 mochten alleen rijinstructeurs in het bezit van het juiste certificaat voor de motorrijtuigcategorie B rijles geven. Op 7 juli 1993 namelijk is de Wet rijonderricht motorrijtuigen1993 van kracht geworden.
Art. 7 lid 1
Degene die rijonderricht geeft in het besturen van enige motorrijtuigcategorie is in het bezit van een door het instituut afgegeven certificaat voor de motorrijtuigcategorie B als bedoeld in de richtlijn rijbewijzen. Daarnaast is degene die rijonderricht geeft voor de in de richtlijn rijbewijzen genoemde motorrijtuigcategorieën in het bezit van een door het instituut afgegeven certificaat voor de desbetreffende motorrijtuigcategorie.

Aangezien de aanvraag voor het rijbewijsexamen alleen aangevraagd kan worden door de rijschool waar de kandidaat is ingeschreven, dient de kandidaat de rijschool te machtigen om het praktijkexamen te reserveren bij de CBR. De naam van de rijschool moet dezelfde zijn als de naam op de lesauto én de naam waaronder de rijschool staat ingeschreven bij het CBR. Dit wordt als eis gesteld door het CBR en wordt gecontroleerd. Vraag de rijinstructeur van tevoren of je zijn geldige WRM-bevoegdheidspas mag zien, die vereist is om rijles te mogen geven. Deze pas is vijf jaar geldig.
In de praktijk geldt dat geen enkele rijschool een kandidaat zal inschrijven bij het CBR die bij zijn school nooit rijlessen heeft genomen. Er zullen minstens een paar lesuren gevolgd moeten worden waarbij de rijinstructeur zelf de rijvaardigheid van de kandidaat controleert. Ook dient de kandidaat in het bezit te zijn van het theorie certificaat dat maar 1 ½ jaar geldig is.