Hoe konden ze vroeger zonder satellieten de contouren(grenzen,kusten) van landen zo nauwkeurig tekenen?

dit deden ze altijd met luchtballonnen die ze toen al hadden.

Vroeger? Nou die kaarten waren niet nauwkeurig. Kijk maar eens naar een kaart uit de 17e eeuw. Ze werden daarna wel steeds precieser, met behulp van moderne navigatieapparatuur waarmee ze ook de positie van schepen bepaalden. Met de moderne GPS technieken kunnen ze een punt op onze aardkloot op een halve meter nauwkeurig bepalen.

Toegevoegd na 21 uur:
De eerste landkaarten werden rond 3800 voor Christus gemaakt door de Babyloniërs. Claudius Ptolemaeus was een van de eersten die landkaarten maakte. Uit de Romeinse tijd hebben we de Tabula Peutingeriana.
Tegenwoordig zijn er zeer nauwkeurige en betrouwbare landkaarten, gebaseerd op luchtfoto's, onder andere ten behoeve van navigatiesystemen. Via GIS -applicaties kan dynamisch / online op geo-informatie (nodig voor digitale kaarten) worden ingezoomd.

Vanaf het begin van de grote ontdekkingsreizen van de Spanjaarde, Portugzen, Nederlanders en Engelsen, ontstond er een enorme vraag naar betrouwbare wereldkaarten. Vooral de Nederlanders hebben zich hierin bekwaamd. De Blaeu Atlas was en is wereldberoemd. Maar andere beroemdheden waren Janssonius, Mercator, Witzen en Hondius. Niet alleen de ontdekkingsreizigers, maar ook de commandeurs van de VOC schepen werden opgedragen zoveel mogelijk gegevens mee terug te nemen naar het vaderland. Als een kust in kaart moest worden gebracht, dan moest zo'n ontdekt worden door er langs te varen en ze verder met sloepen te verkennen. Daarbij werden de toen bestaande navigatiemiddelen als Astrolabium, Jacobsstaf, later de octtant en sixtant snelhedsmeting met de log en tijdmeting gebruikt. Als men aan land ging werd er ook gebruik gemaakt van de toen beschikbare landmeetkundige apparatuur. Deze gegevens werde mee teruggenomen naar het vaderland en overhandigd aan de cartograven van die tijd.
Door de maritieme geschiedenis van Nedeland zijn we nog steeds toonaangevend als het om cartografie gaat.

Contouren: eromheen lopen, varen, of anders reizen (geheel of gedeeltelijk), dan heb je een goed beeld van de grenzen.
Oude grenslijnen op het land: intekenen aan de hand van het landschap. Loopt de grens achter een bepaalde berg, dan teken je 'm op je kaart achter die berg.
Daar zal niet iedereen het talent voor hebben, maar dat is de reden waarom er altijd speciale kaartenmakers (cartografen) zijn geweest, zoals de beroemde Blaue'en: http://nl.wikipedia.org/wiki/Willem_Blaeu
http://nl.wikipedia.org/wiki/Joan_Blaeu

In die tijd, ik spreek over de tijd voor 1900, nam men 3, hoge, punten in het landschap op. Daartussen trok men lijnen en berekende men de hoeken. Van één of 2 van die lijnen nam men de afstand op. Zo verkreeg men een driehoek. Deze tekenden ze, op schaal, op een kaart. In die driehoek tekenden ze ook alle landschapskenmerken, als contouren, bergen, kerken etc. Dit deden ze gewoon door eigen waarnemingen vanaf de grond of informatie van bewoners.
Deze methode bleek heel onnauwkeurig te zijn. Bij kustlijnen bijvoorbeeld kwamen cartografen iedere keer tot andere afstanden. Zelfs met behulp van satellieten bleef de onnauwkeurigheid. Men ontdekte dat bijvoorbeeld de lengte van kustlijnen afhangt van het inzoomen of de grootte van het meetinstrument. Als je de kust opneemt met een liniaal van 30 cm, krijg je een lengte die 2 x zolang is dan wanneer je een liniaal van 10 m gebruikt. Overigens hieruit is de wiskundige wetenschap van fractals ontstaan.