kan je een pdf digitaal ondertekenen zodat je het niet hoeft uit te printen en in te scannen?

Ja dat kan maar dan moet je niet de gratis versie hebben maar de gekochte die kun je aanschaffen.

Met het tool DocuSign of AdobeSign kun je exact wat je wil. Je kunt complete flows bouwen met diverse vormen van approval (een hele groep, opvolgend etc.). Ook wordt iedere stap bewaard in een history log, zodat je altijd kunt zien wie wat wanneer gedaan heeft.

Ja, dat kan. Je hoeft er niets voor te betalen.
Het maakt hierbij verschil of de tekst als tekst of als afbeelding is opgeslagen. Bij inlezen van een gescande tekstpagina via OCR-conversie kun je fouten krijgen en kan de layout verloren gaan.
Maak om te beginnen een foto van je zwartwit-handtekening.

PDF-bestand van gescande tekstpagina (Afbeelding)
Converteer Test.pdf naar Test.jpg met bijvoorbeeld https://www.2pdf.nl/
Open Test.jpg in een opmaakprogramma, zoals Paint of GIMP.
Kopieer je gescande handtekening naar de gewenste plek.
Sla Test.jpg op en converteer het bestand weer naar pdf.
https://www.convert-jpg-to-pdf.net/

PDF-bestand van tekstdocument (Tekst)
Je kunt het pdf-bestand ook direct openen en bewerken in de nieuwste Office-versies en daar de handtekening invoegen. Daarna weer opslaan als pdf-bestand.
Gratis: ga naar https://www.sejda.com/sign-pdf
Upload Test.pdf
Kies add signature – add image
Upload je gescande handtekening en plaats deze op de juiste plek.
Kies ‘Apply Changes’ en download het pdf-bestand.
Getest en het werkte.
Zo heb je meer online gratis programma’s om pdf-bestanden te bewerken: https://smallpdf.com/nl/pdf-bewerken
https://www.pdfpro.co/
https://nl.pdfzorro.com/
Maar ik weet niet of ik dit zou doen met privacygevoelig materiaal.
Eventueel kun je Sedja ook downloaden en het pdf-bestand op je computer bewerken:
https://www.sejda.com/nl/pdf-editor